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动步态控制是足式仿生机器人最具挑战性的技术之一。由于机器人自身结构的复杂性、系统动力学模型的高维度非线性、足一地交互过程中的瞬时冲击效应等因素的存在，即便是当今最先进的足式仿生机器人，也与足类生物堪称完美的运动性能存在相当的差距。本书面向足式仿生机器人的关键基础理论问题，以描述足类生物动步态运动的经典模型弹簧负载倒立摆

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