面向航天器分离的索驱动机器人力传递及扰动力特性研究

定　　价：79 元

丛书名：清华大学优秀博士学位论文丛书

• 作者：侯森浩
• 出版时间：2024/12/1
• ISBN：9787302677253
• 出 版 社：清华大学出版社

• 中图法分类：V416.7 
• 页码：152
• 版次：1

内容简介

"本书围绕火星探测器在着陆过程中防热大底和背罩分离的关键技术,采用索驱动机器人进行地面模拟实验,详细介绍了索驱动机器人的构建、理论研究和实验验证过程,包括绳索的静态与动态索力传递特性,以及扰动力的施加策略。通过数值计算和有限元法,探讨了多种因素对索力传递特性的影响,并通过实验验证了理论模型的有效性。此外,本书设计了扰动力施加单元,并优化了其数量和位置布局,通过仿真和实验方法确保了模拟实验的准确性和可靠性。最后,对火星探测任务的真实件进行了最终验证,实验结果满足技术指标需求。
本书可供从事绳索驱动和航天测试的研究人员参考。"