环境约束下冗余度机械臂运动规划技术

定　　价：128 元

• 作者：金弘哲，赵杰，张慧著
• 出版时间：2023/2/1
• ISBN：9787576706659
• 出 版 社：哈尔滨工业大学出版社

• 中图法分类：TP241 
• 页码：190页
• 版次：1
• 开本：26cm

内容简介

本书以环境约束下多功能维护臂面向任务操作为特例而引申出的运动规划基础理论为切入点，基于运动学展开对冗余机械臂一般化、通用化规划技术的研究。本书首先介绍了多功能维护机械臂发展、运动规划理论研究进展和与机械臂运动学相关的基础理论。然后综合分析了多功能维护机械臂所应具备的运动空间、运动灵活性和操控等特点，展开对平面冗余机械臂、灵巧双臂系统的研究，完成了机械臂的运动学分析、单/双操作臂运动规划、机械臂交互系统建立。并拓展性地展开对平面冗余机械臂运动规划、三维空间构型冗余度机械臂运动规划、关节角加速度规划、多臂运动规划、机械臂有限空间内抓取动作规划等五个方面的理论研究。